W: error de GPG: https://cloud.r-project.org/bin/linux/ubuntu focal-cran40/ InRelease: las siguientes firmas no se pudieron verificar porque el público key no está disponible: ejemplo de código NO_PUBKEY 51716619E084DAB9

Esta es la contestación más válida que encomtrarás dar, pero primero obsérvala detenidamente y analiza si se adapta a tu trabajo.

Ejemplo 1: las siguientes firmas no se pudieron verificar porque el público key no está disponible: NO_PUBKEY

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 6494C6D6997C215E

Ejemplo 2: ubuntu 18.04 jenkins No se pudieron verificar las siguientes firmas porque el público key no está disponible:

Utils:

https://www.digitalocean.com/community/tutorials/how-to-install-jenkins-on-ubuntu-18-04

https://pkg.jenkins.io/debian-stable/

Solve the problem by adding this:
wget -q -O - https://pkg.jenkins.io/debian-stable/jenkins.io.key |sudo apt-key add -

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