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Solución:
Es bastante fácil. Bajo Linux hay dispositivos seriales, redirección y netcat para eso. En el servidor, puede ejecutar un proceso netcat escuchando en un puerto tcp determinado con stdin y stdout redirigidos hacia/desde el dispositivo serie de esta manera:
nc -l 9801 > /dev/ttyS0 < /dev/ttyS0
Donde 9801 en este ejemplo es el puerto tcp para escuchar. Puede configurar el puerto serie con setserial(8).
Estos archivos de dispositivo también existen en cygwin (Windows).
Creo que socat también tiene la funcionalidad que está buscando.
$ socat TCP-LISTEN:4161,fork,reuseaddr FILE:/dev/ttyUSB0,b57600,raw
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