Es imprescindible entender el código correctamente previamente a usarlo a tu proyecto si tdeseas aportar algo puedes dejarlo en los comentarios.
Solución:
Si $A^-1=A^T$, entonces $A^TA=I$. Esto significa que cada columna tiene una unidad de longitud y es perpendicular a todas las demás columnas. Eso significa que es una matriz ortonormal.
Estás bien. Esta es la definición de matriz ortogonal.
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