Solución:
Asegúrese de que sus dependencias maven se vean así:
<dependencies>
<dependency>
<groupId>org.springframework.boot</groupId>
<artifactId>spring-boot-starter-jdbc</artifactId>
</dependency>
<dependency>
<groupId>com.h2database</groupId>
<artifactId>h2</artifactId>
</dependency>
<dependency>
<groupId>org.springframework.boot</groupId>
<artifactId>spring-boot-starter-test</artifactId>
<scope>test</scope>
</dependency>
</dependencies>
Si desea usar H2 como una base de datos remota usando JDBC, debe asegurarse de que ya está ejecutando una base de datos H2 en la ruta de archivo especificada en su URL de conexión.
Si aún no ha instalado H2, puede obtener las instrucciones para ejecutar H2 en modo servidor aquí: http://www.h2database.com/html/tutorial.html#tutorial_starting_h2_console
Una vez que lo tenga en ejecución, puede conectarse utilizando la misma URL de conexión JDBC que ha proporcionado. Simplemente use las siguientes propiedades de la aplicación.
spring.datasource.url=jdbc:h2:tcp://localhost/~/stapler
spring.datasource.username=sa
spring.datasource.password=
Si prefiere que la base de datos H2 incorporada cree su archivo H2, también es posible. Simplemente use la configuración a continuación.
spring.datasource.url=jdbc:h2:file:~/stapler;AUTO_SERVER=true
spring.datasource.username=
spring.datasource.password=
Es posible que el archivo que se crea se denomine stapler.mv.db. Para decirle a H2 Embebido que utilice stapler.h2.db en su lugar, puede aprender cómo hacerlo aquí: ¿Por qué mi programa h2 incrustado escribe en un archivo .mv.db
(Muchas gracias a Stéphane Nicoll por ayudarme a responder esta pregunta)