Solución:
Puede utilizar el Editor de menús (menulibre)
Con Menu Editor, puede agregar, eliminar y reorganizar fácilmente lanzadores, directorios y separadores. Desarrollado por Python 3 y Gtk 3, es la caja de herramientas completa para editar menús en Linux. Fue desarrollado para ser compatible con todos los entornos de escritorio populares de Gtk y se ha verificado que es compatible con Canela, GNOME, LXDE, MATE, Unity, y XFCE.
Ya está en los repositorios oficiales de Ubuntu,
y puedes instalarlo abriendo un terminal con control+Alt+T y escribiendo:
sudo apt install menulibre
o si prefiere una forma de GUI, haga clic en Editor de menú 
y haga clic en Instalar en pc para instalarlo.
Después de la instalación, puede encontrarlo en Todas las configuraciones
Integración de configuraciones de Gnome, Xfce y Unity. La imagen de arriba es de XFCE.
Preguntas frecuentes
MenuLibre no se inicia. Muestra “MenuLibre no se puede ejecutar como root”.
He encontrado que instalando alacarte me dio la posibilidad de editar los atajos en el menú. También puede agregar aplicaciones personalizadas e incluso cambiar el icono. Así es como se ve:
Instalar:
sudo apt-get install alacarte