Posterior a consultar expertos en esta materia, programadores de deferentes ramas y maestros dimos con la solución al problema y la plasmamos en este post.
Solución:
Realmente no puede agregar la estructura del proyecto de varios módulos de Maven como una dependencia directamente. Sin embargo, puede construir el proyecto de varios módulos usando mvn install para instalar los archivos jar del proyecto en su repositorio local.
Entonces, en tu build.gradlenecesita la siguiente configuración:
repositories
mavenLocal()
Esto agregará su repositorio Maven local a la lista de repositorios de código que Gradle buscará en sus artefactos. Luego puede declarar una dependencia en los módulos que requiere su proyecto Gradle.
dependencies
compile 'my-group:my-artifact:version',
'my-group:my-other-artifact:version'
Cuando el proyecto de varios módulos se actualice a una nueva versión, ejecute mvn install para esa versión y actualice su build.gradle según sea necesario.
A menos que sea el único desarrollador en ambos proyectos, sería mejor usar un repositorio privado como Nexus o Artifactory para alojar el proyecto maven y configurar Gradle para extraer dependencias desde allí también.
Referencias:
Repositorio local de Maven en Gradle: https://docs.gradle.org/2.4/userguide/dependency_management.html#sub:maven_local
Dependencias de Maven en Gradle: https://docs.gradle.org/2.4/userguide/dependency_management.html#sub:module_dependencies