Solución:
Logré solucionar ese problema. Si alguien encuentra un problema similar, esto es lo que hice:
Usé ST-Link v2 y ST-Link Utility. En la configuración, configuré “Conectar bajo reinicio” y la interfaz SWD (no estoy seguro de la frecuencia).
Luego presioné el botón de reinicio en mi tablero y hice clic en “Objetivo” -> “Borrar chip” y justo después de hacer clic solté el botón – Borró el chip, así que ahora puedo reprogramar mi MCU.
De todos modos, si necesita usar pines SWD como salida, agregue un poco de retraso al comienzo del programa o use algún puente para deshabilitar / habilitar la configuración de estos pines como salidas.
Para que la conexión bajo reinicio funcione, el ST-Link debe tener control sobre el pin de reinicio; si lo ata a tierra, el ST-Link no tiene posibilidad de hacer que el objetivo se ejecute y obtenga acceso a él.
Si coloca el pin BOOT0 en alto durante el encendido, la MCU se iniciará en el cargador de arranque interno y podrá obtener acceso utilizando varios protocolos en serie (consulte el manual de referencia para obtener más detalles).
Dentro del gestor de arranque, los pines SWD deberían estar disponibles para obtener acceso, pero no estoy 100% seguro de esto.
El ST Flash Loader Demonstrator es una herramienta que le permite borrar / programar el micro usando la interfaz UART. Si no puede acceder a ninguno de los UART de su micro, esta solución no funcionará para usted.
Si está utilizando stmcubemx, debe configurar el cable serie en la pestaña de distribución de pines de stmcube. en la pestaña pinout, haga clic en SYS y cambie la opción de depuración a cable serial. solucionó mi problema, y tal vez el tuyo también.