Solución:
La forma más fácil de comunicarse en Python con Arduino (o cualquier microcontrolador con serial) es usando pySerial.
He aquí un ejemplo:
import serial
s = serial.Serial(port="/dev/tty.usbmodemfa141", baudrate=9600)
s.write('text')
s.read()
s.readline()
PD: si está usando Python 3, debe enviar bytes en lugar de cadenas (es decir, b'text').
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