Solución:
Supongo que ejecutó Insertar imagen de CD de Guest Additions desde el menú de VirtualBox y ejecutó el disco en su VM.
Tuve un problema similar donde mi Portapapeles bidireccional estaba funcionando y luego se detuvo después de una actualización. Me estaba mostrando el mensaje de error: vboxclient el servicio del kernel de virtualbox no se está ejecutando. Reinsertar la imagen del CD Insert Guest Additions y reinstalar los servicios REPARADO mi problema.
Estoy usando VirtualBox ver. 5.0.20. con Fedora 23 VM.
Estoy usando VirtualBox 5.0.6 y recibí el mismo error después de actualizar mi máquina virtual invitada. Esto me lo resolvió.
sudo /etc/init.d/vboxadd setup
Entonces usé sudo /usr/bin/VBoxClient --clipboard para habilitar el portapapeles y funcionó.
Si está utilizando VirtualBox pre 5.x, utilice este
sudo /etc/init.d/vboxdrv setup
Verifique esta respuesta para VirtualBox Ubuntu 14.04 - vboxclient el servicio de kernel virtualbox no se está ejecutando.