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Solución:
Ha pasado un tiempo desde que publiqué esto, pero pensé que mostraría cómo lo descubrí (lo mejor que recuerdo ahora).
Hice un árbol de dependencias de Maven para encontrar conflictos de dependencias y eliminé todos los conflictos con exclusiones en las dependencias, por ejemplo:
commons-logging
commons-logging-api
1.1
javax.servlet
servlet-api
Además, usé el provided alcance para las dependencias de javax.servlet para no introducir un conflicto adicional con lo que proporciona Tomcat cuando ejecuto la aplicación.
javax.servlet
servlet-api
2.5
provided
javax.servlet.jsp
jsp-api
2.1
provided
HH.
Una adición a las otras respuestas que no me funcionaron: En mi caso el error se produjo por errores de permisos. El proyecto se implementó mientras Tomcat se ejecutaba como root, más tarde, cuando comencé como usuario de Tomcat, recibí el error del título de la pregunta.
La solución en mi caso fue establecer los permisos correctos, por ejemplo, en un sistema Unix:
cd
chown -R *
He tenido el mismo problema en mi proyecto. Utilicé IntelliJ Idea 14 y Maven 8. Y lo que noté es que cuando agregué un destino de tomcat al IDE, vinculó automáticamente dos archivos jar del directorio tomcat lib, eran servlet-api y jsp-api. También los tenía en mi pom.xml. Maté un día entero tratando de averiguar por qué obtengo java.lang.ClassNotFoundException: org.apache.jsp.index_jsp. Y kewpiedoll99 tiene razón. Eso es porque hay conflictos de dependencia. Cuando agregué proporcionado a esos dos frascos en mi pom.xml encontré una felicidad 🙂
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