Solución:
Firefox no utiliza la Tienda de certificados de Windows, por lo que deberá agregar el certificado como excepción a Firefox manualmente.
Inicie el servidor de desarrollo desde Visual Studio; en Firefox, vaya al ícono de hamburguesa en la parte superior derecha -> Opciones -> Privacidad y seguridad -> Certificados: Ver certificados … -> Agregar excepción … e ingrese la URL de su servidor de desarrollo local, por ejemplo, “https: // localhost : 4000 “. Haga clic en “Obtener certificado”, marque “Almacenar permanentemente esta excepción” y “Confirmar excepción de seguridad”.
los dotnet dev-certs https --trust comando almacena un certificado raíz de CA para localhost en la tienda de certificados de Windows o en el llavero del sistema MacOS. De forma predeterminada, Firefox no los usa para verificar un certificado.
Firefox ofrece la posibilidad de confiar en los certificados almacenados en el llavero del sistema. Una de las formas es habilitando la configuración security.enterprise_roots.enabled en about:config.
Más información: https://support.mozilla.org/en-US/kb/setting-certificate-authorities-firefox
https://docs.microsoft.com/en-us/aspnet/core/security/enforcing-ssl#trust-ff Lo explica en los documentos oficiales.