¿Cómo puedo registrar un servlet secundario con Spring Boot?

Solución:

También está disponible el ServletRegistrationBean

@Bean
public ServletRegistrationBean servletRegistrationBean(){
    return new ServletRegistrationBean(new FooServlet(),"/someOtherUrl/*");
}

Que terminó siendo el camino que tomé.

Solo agregue un frijol para el servlet. Se mapeará a /{beanName}/.

@Bean
public Servlet foo() {
    return new FooServlet();
}

Puede registrar varios servlets diferentes con diferentes ServletRegistrationBean como @Bean en la clase Application y puede registrar un servlet que tiene múltiples mapeos de servlets;

   @Bean
   public ServletRegistrationBean axisServletRegistrationBean() {
      ServletRegistrationBean registration = new ServletRegistrationBean(new AxisServlet(), "/services/*");
      registration.addUrlMappings("*.jws");
      return registration;
   }

   @Bean
   public ServletRegistrationBean adminServletRegistrationBean() {
      return new ServletRegistrationBean(new AdminServlet(), "/servlet/AdminServlet");
   }

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