Solución:
Es bastante fácil lograr esto, gracias a una pista de Balaji Krishnan.
Básicamente, tuve que agregar el módulo de integración de Thymeleaf Spring Security a mi archivo build.gradle de la siguiente manera:
compile("org.thymeleaf.extras:thymeleaf-extras-springsecurity3")
Luego, en mi plantilla, utilicé el siguiente marcado:
<span th:text ="${#authentication.getPrincipal().getUser().getFirstName()}"></span>
Al usar Spring Security 4 y Thymeleaf 3:
<span th:text="${#authentication.getPrincipal().getUsername()}"></span>
Cuando se usa Spring Boot 2.2.1.
Para el experto, agregue estas líneas al pom.xml
<dependency>
<groupId>org.thymeleaf.extras</groupId>
<artifactId>thymeleaf-extras-springsecurity5</artifactId>
</dependency>
En la hoja de tomillo
<span th:text="${#authentication.getPrincipal().getUsername()}"></span>
<span th:text="${#authentication.getPrincipal().authorities}"></span>
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