Solución:
Android no proporciona ningún tipo de biblioteca SOAP. Puede escribir el suyo propio o usar algo como kSOAP 2. Como puede observar, otros han podido compilar y usar kSOAP2 en sus propios proyectos, pero yo no he tenido que hacerlo.
Google ha mostrado, hasta la fecha, poco interés en agregar una biblioteca SOAP a Android. Mi sospecha al respecto es que prefieren respaldar las tendencias actuales en los servicios web hacia los servicios basados en REST y usar JSON como formato de encapsulación de datos. O usando XMPP para mensajería. Pero eso es solo una conjetura.
Los servicios web basados en XML son una tarea un poco no trivial en Android en este momento. Sin conocer NetBeans, no puedo hablar con las herramientas disponibles allí, pero estoy de acuerdo en que debería estar disponible una biblioteca mejor. Es posible que XmlPullParser le evite usar SAX, pero no sé mucho sobre eso.
org.apache.http.impl.client.DefaultHttpClient viene en el SDK de Android de forma predeterminada. Eso lo conectará al WSDL.
HttpClient httpClient = new DefaultHttpClient();
HttpContext localContext = new BasicHttpContext();
HttpGet httpGet = new HttpGet("http://www.example.com/" + URL);
HttpResponse response = httpClient.execute(httpGet, localContext);
Es cierto que debido a sus gastos generales, SOAP no es la mejor opción para el intercambio de datos con dispositivos móviles. Sin embargo, es posible que se encuentre en una situación en la que no controle el formato de la salida del servidor.
Entonces, si tiene que seguir con SOAP, hay una biblioteca kSOAP2 parcheada para Android aquí:
http://code.google.com/p/ksoap2-android/