Solución:
El historial de navegación se almacena en un archivo llamado places.sqlite en su carpeta de perfil. En Windows se encuentra en el nombre aleatorio .default carpeta que se encuentra en este directorio:
%APPDATA%MozillaFirefoxProfiles
Este formato de archivo no se edita fácilmente en un archivo de texto, pero puede usar el Explorador de base de datos SQLite (código abierto y gratuito) para ver el archivo.
Para la era moderna (es marzo de 2014 mientras escribo esto), los usuarios de Firefox en máquinas con Windows, pueden probar el Visor de historial de Firefox de Nirsoft: http://www.nirsoft.net/utils/mozilla_history_view.html
No estoy seguro de si puede leer el formato history.dat (muy antiguo y desactualizado), pero puede filtrar, cortar, cortar en dados, picar, hacer puré, revolver y hacer todo tipo de cosas elegantes (pero no puede hacer su café y servir para usted, lo siento!) con los datos del historial en el formato “places.sqlite”, y luego expórtelo a varios formatos comunes que van desde texto a html a csv a xml a lo que sea.
Use el complemento History Export, que puede exportar a .html, .txt y .json (esto también funciona en Mac OS X, aunque no parece admitir formatos además de .txt)