Solución:
La tarea RemoveDir elimina los directorios especificados y todos sus archivos y subdirectorios. No es necesario que elimine los archivos y subdirectorios primero. Simplemente pase el nombre del directorio a RemoveDir.
<ItemGroup>
<DirsToClean Include="work" />
</ItemGroup>
<Target Name="CleanWork">
<RemoveDir Directories="@(DirsToClean)" />
</Target>
Si bien hay formas de construir esto usando solo MSBuild, recomiendo encarecidamente el paquete MSBuild Extension.
http://msbuildextensionpack.codeplex.com/ [has been moved]
GitHub: MSBuildExtensionPack
Al usar el paquete, obtienes una tarea RemoveContent que hace exactamente lo que necesitas. Una vez que lo instale, simplemente haría algo como:
<MSBuild.ExtensionPack.FileSystem.Folder
TaskAction="RemoveContent" Path="$(PathtoEmpty)"/>
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